Control de momento de giro directo basado en el modo de deslizamiento exponencialmente ponderado para vehículos...

Área de la Ciencia:

• Ingeniería automotriz
• Teoría de los sistemas de control
• La robótica

Sus antecedentes:

• Los vehículos autónomos requieren un control preciso para un funcionamiento seguro y estable.
• El accionamiento independiente de cuatro ruedas (FWIA) ofrece una mayor maniobrabilidad, pero requiere estrategias de control sofisticadas.
• El control directo del momento de giro (DYC) es crucial para mejorar la dinámica y la estabilidad del vehículo.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un nuevo esquema de control de momento de giro directo (DYC) para vehículos autónomos equipados con accionamiento independiente de las cuatro ruedas (FWIA).
• Mejorar la precisión del seguimiento, la velocidad de convergencia y la estabilidad de manejo en comparación con los métodos existentes.

Principales métodos:

• Propuso un controlador de modo deslizante compuesto exponencialmente adaptativo (AEWC-SMC) para el control de la capa superior.
• Desarrolló un método de asignación dinámica de energía mínima de peso (DWMEA) para la distribución del par en la capa inferior.
• Peso dinámico adaptativo incorporado teniendo en cuenta la carga vertical, el ángulo de dirección y la velocidad del vehículo para una asignación óptima del par.

Principales resultados:

• El AEWC-SMC demostró un rendimiento superior en las simulaciones.
• El método DWMEA logró una distribución óptima del par en las cuatro ruedas de manera eficiente sin cálculos iterativos.
• Las simulaciones mostraron una mayor precisión de seguimiento, una convergencia más rápida y una mayor estabilidad de manejo en comparación con el tradicional control de modo deslizante (SMC).

Conclusiones:

• El sistema DYC propuesto mejora significativamente el rendimiento dinámico y la estabilidad de los vehículos autónomos con FWIA.
• La integración de AEWC-SMC y DWMEA ofrece una solución eficaz para el control avanzado del vehículo.
• Esta investigación contribuye al desarrollo de sistemas de conducción autónoma más robustos y fiables.