Control de movimiento anti-perturbación de los servomotores: un enfoque de modo deslizante adaptativo con...

Área de la Ciencia:

• Ingeniería de sistemas de control
• La robótica
• Mecatrónica

Sus antecedentes:

• Los sistemas servomotores son susceptibles a perturbaciones que varían en el tiempo y que afectan a la precisión del control.
• Los métodos de control existentes a menudo luchan con fuerzas externas dinámicas e impredecibles.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar una estrategia avanzada de control de las perturbaciones para los sistemas de servomotores.
• Mejorar la precisión del seguimiento y la robustez del sistema bajo perturbaciones variables en el tiempo.

Principales métodos:

• Diseñó un nuevo observador de perturbaciones en modo deslizante adaptativo (NASMDO) que utiliza la velocidad del motor.
• Incorpora un término asistido por modo deslizante con información de posición para refinar la estimación de la perturbación.
• Desarrolló una estrategia de control compuesto que combina NASMDO con el control de modo deslizante no singular adaptativo (ANTSMC).

Principales resultados:

• Análisis de convergencia riguroso demostrado para el NASMDO.
• Se ha logrado la convergencia en tiempo finito hacia el colector de modo deslizante utilizando el método compuesto ANTSMC.
• Se ha validado un rendimiento y una robustez superiores en una plataforma giratoria de servomotor con mecanismo de frenado.

Conclusiones:

• El método de control compuesto propuesto por NASMDO y ANTSMC ofrece mejoras significativas en el control del servomotor.
• El nuevo enfoque reduce los errores de seguimiento en más del 35% en promedio en comparación con los métodos tradicionales.
• Esto mejora la fiabilidad y precisión de los sistemas de servomotor en entornos dinámicos.