Control activado por evento de seguimiento de la trayectoria anti-disturbios para buques de superficie con...

Área de la Ciencia:

• Ingeniería Marítima
• Sistemas de control
• La robótica

Sus antecedentes:

• El control de rendimiento prescrito tiene como objetivo predefinir los indicadores del sistema, pero se enfrenta a desafíos en los buques de superficie (USV) sin actualizar debido a las perturbaciones y la saturación de entrada.
• Los métodos de control existentes luchan por mantener el rendimiento en estas condiciones complejas.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un esquema de seguimiento de la trayectoria en tiempo fijo para los USV que tenga en cuenta las perturbaciones externas, la saturación de entrada y el rendimiento prescrito.
• Mejorar la precisión del control y reducir la carga de comunicación en los sistemas USV.

Principales métodos:

• Coordinar la transformación del sistema para hacer frente a la insuficiencia.
• Un modelo de saturación suave para la saturación de entrada del actuador.
• Un mecanismo dinámico de activación de eventos y una función de rendimiento prescrita no frágil.
• Filtración de comandos con compensación de errores y un mecanismo de autoajuste de conmutación para las incertidumbres.

Principales resultados:

• El sistema propuesto garantiza la convergencia en tiempo fijo de los errores de seguimiento dentro de los límites prescritos, incluso con el cambio de trayectoria.
• Maneja eficazmente las perturbaciones externas y la saturación de entrada.
• El mecanismo de activación de eventos dinámicos reduce significativamente la carga de comunicación sin comprometer el rendimiento.

Conclusiones:

• El esquema de seguimiento de la trayectoria a tiempo fijo desarrollado es teóricamente sólido y prácticamente efectivo para los USV.
• Logra un rendimiento prescrito robusto en condiciones desafiantes al tiempo que optimiza la eficiencia de la comunicación.