Sistema de dirección por cable no lineal de doble motor mediante control cooperativo con filtro de comando a tiempo...

Área de la Ciencia:

• Ingeniería automotriz
• Sistemas de control
• La robótica

Sus antecedentes:

• Los sistemas de dirección por cable (SBW) ofrecen ventajas pero se enfrentan a desafíos de confiabilidad.
• Los sistemas de dirección por cable de doble motor (DMSBW) tienen como objetivo mejorar la fiabilidad de SBW.
• Las no linealidades en los sistemas DMSBW causan problemas de coordinación motora.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar una estrategia de control sólida para los sistemas DMSBW.
• Para abordar las no linealidades, incluida la alineación del par, la fricción y la reacción.
• Lograr un funcionamiento cooperativo de alta precisión en los sistemas DMSBW.

Principales métodos:

• Se ha establecido un modelo no lineal del sistema DMSBW.
• Utilizó un observador de alta ganancia (HGO) para estimar torques no lineales.
• Diseñó un controlador de retroceso robusto de tiempo fijo con una señal de compensación.
• Se ha integrado un filtro de comandos para mejorar la precisión del control.

Principales resultados:

• El HGO estimó con precisión los pares no lineales.
• El controlador de tiempo fijo compensó efectivamente las no linealidades de reacción.
• La estrategia propuesta logró un control cooperativo de alta precisión.
• Los experimentos de hardware en el bucle validaron el rendimiento del sistema.

Conclusiones:

• La estrategia de control cooperativo filtrado por comando a tiempo fijo mejora la fiabilidad del sistema DMSBW.
• El enfoque gestiona con éxito las dinámicas no lineales y mejora la coordinación.
• Este método proporciona una solución viable para un control robusto de dirección por cable.