Diseño y validación experimental de un robot serpiente multimodal con ruedas elípticas

Área de la Ciencia:

• La robótica
• Ingeniería mecánica
• Mecatrónica

Sus antecedentes:

• Los robots serpiente ofrecen flexibilidad y adaptabilidad pero luchan con una propulsión hacia adelante eficiente.
• Las soluciones existentes, como las ruedas o las piernas, pueden dificultar la marcha óptima.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un robot serpiente multimodal, JiAo-II, que integre la locomoción basada en el cuerpo y las ruedas para una mejor travesía del terreno.
• Para presentar el diseño mecánico, centrándose en las ruedas elípticas y la transmisión de engranajes.

Principales métodos:

• Diseñó e implementó el robot serpiente multimodal JiAo-II.
• Ruedas elípticas innovadoras integradas y un mecanismo de transmisión de engranajes especializado.
• Realizó experimentos en diversos terrenos y escenarios desafiantes.

Principales resultados:

• JiAo-II demostró una locomoción efectiva a través de pastizales, huecos, pendientes, tuberías y superficies cilíndricas.
• La locomoción coordinada de la rueda y el cuerpo demostró ser robusta en terrenos irregulares sin sensores externos.
• Se observaron mejoras significativas en la velocidad de movimiento, la adaptabilidad al terreno y la robustez.

Conclusiones:

• El mecanismo multimodal mejora sustancialmente el rendimiento del robot serpiente.
• JiAo-II ofrece una solución versátil para la navegación en terrenos complejos.
• Este enfoque supera las limitaciones de la locomoción tradicional del robot serpiente.