Simulación e implementación del modelo de montacargas con triciclo en sistemas de almacén para ROS

Área de la Ciencia:

• Robótica y automatización
• Logística de almacén
• Sistemas de transporte inteligentes

Sus antecedentes:

• La creciente escasez de mano de obra requiere un mayor rendimiento en los almacenes.
• Los almacenes automatizados son un área clave de investigación para reducir el trabajo humano.
• Las carretillas elevadoras tricicletas son esenciales para el transporte de mercancías pesadas en almacenes automatizados.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un modelo de carretilla elevadora triciclo compatible con el sistema operativo del robot (ROS).
• Permitir la navegación y el control autónomos de carretillas elevadoras tricicletas en entornos de almacén automatizados.
• Para validar la precisión del sistema para aplicaciones prácticas en el almacén.

Principales métodos:

• Construido un modelo de carretilla elevadora triciclo para la integración de ROS.
• Módulos de software ROS modificados para el control sin fisuras de la carretilla elevadora.
• Simulación de Gazebo utilizada para la localización y el mapeo simultáneos (SLAM) y la verificación del control de navegación.
• Realizó experimentos en el mundo real con un montacargas triciclo físico.

Principales resultados:

• Desarrolló e integró con éxito un modelo de carretilla elevadora triciclo en ROS.
• Ha demostrado una navegación y un control autoguiados precisos a través de simulaciones y pruebas en el mundo real.
• Verificó la idoneidad del sistema para aplicaciones de almacén de alta precisión.

Conclusiones:

• El sistema de montacargas triciclo basado en ROS desarrollado aborda efectivamente la necesidad de automatización en los almacenes.
• El sistema proporciona una solución viable para mejorar la eficiencia del almacén y superar la escasez de mano de obra.
• Una mayor integración y pruebas pueden mejorar sus capacidades en entornos logísticos complejos.