Un sistema de localización autónomo basado en PDR adaptativo avanzado con asistencia de visión binocular

Área de la Ciencia:

• La robótica
• Sistemas de navegación
• Fusión de los sensores

Sus antecedentes:

• Los sistemas de navegación en interiores a menudo dependen de infraestructuras externas, lo que lleva a un posicionamiento poco fiable en entornos complejos.
• Las soluciones existentes se enfrentan a desafíos de precisión, costo y confiabilidad, especialmente para aplicaciones críticas como las operaciones de rescate.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un sistema de localización autónomo de bajo costo, alta fiabilidad y alta precisión para los rescatistas.
• Mejorar la precisión de la navegación en interiores mediante la integración de un sistema avanzado de cálculo adaptativo de peatones muertos (APDR) con la visión binocular.
• Crear un sistema portátil adecuado para entornos complejos y con infraestructura limitada.

Principales métodos:

• Desarrolló un método APDR montado en el pecho que incorpora la segmentación dinámica del paso y la estimación de la longitud del paso adaptativo.
• Características de longitud de paso integradas en un algoritmo de seguimiento visual para limitar los errores.
• Datos de cálculo visuales y muertos fusionados utilizando un filtro extendido de Kalman (EKF) para un posicionamiento mejorado.

Principales resultados:

• El sistema de chaleco de localización autónomo portátil demostró un error de posicionamiento promedio reducido en un 45,14% y un error de punto final en un 38,6% en comparación con la odometría visual inercial (VIO).
• Se identificó la ubicación óptima del sensor en el pecho para APDR.
• El sistema demostró ser efectivo en diversos entornos interiores, incluidos corredores, estacionamientos y túneles.

Conclusiones:

• El sistema propuesto ofrece una solución práctica, de bajo costo y portátil para la localización autónoma en interiores.
• La integración de APDR y la visión binocular a través de EKF mejora significativamente la fiabilidad y la precisión del posicionamiento.
• Esta tecnología responde eficazmente a las necesidades de posicionamiento autónomo de los socorristas en situaciones de desastre.