Problemas de desacoplamiento de perturbaciones débiles en sistemas de retroalimentación estricta con coeficientes de control desconocidos, perturbaciones y dinámica cero
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Resumen
Este resumen es generado por máquina.Este estudio presenta un nuevo controlador adaptativo de tiempo prescrito que garantiza la finalización y la estabilidad de la tarea, incluso con perturbaciones. Supera las limitaciones de los controladores existentes para el funcionamiento a largo plazo y la atenuación de perturbaciones.
Área De La Ciencia
- Ingeniería de control
- Teoría de los sistemas no lineales
- La robótica
Sus Antecedentes
- Los controladores de tiempo prescrito existentes se enfrentan a desafíos con el funcionamiento a largo plazo debido a funciones de ajuste mal definidas o no diferenciables.
- El desacoplamiento de perturbaciones ha sido un problema importante sin abordar en el control de tiempo prescrito.
Objetivo Del Estudio
- Diseñar un controlador adaptativo para sistemas no lineales inciertos que atenúe las perturbaciones y limite el error de salida del sistema en un momento prescrito.
- Asegurar la estabilidad limitada de los estados del sistema en ausencia de perturbaciones.
Principales Métodos
- Alisar las funciones de ajuste de tiempo prescrito existentes utilizando una combinación lineal de funciones exponenciales para la diferenciabilidad en tiempo infinito.
- Definición de una nueva norma ponderada para manejar las incertidumbres y perturbaciones del sistema.
- Construir un controlador adaptativo de desacoplamiento de casi perturbaciones de tiempo prescrito para sistemas no lineales de retroalimentación estricta.
Principales Resultados
- El controlador propuesto supera efectivamente los problemas relacionados con los derivados no limitados causados por funciones no diferenciables en métodos anteriores.
- Las simulaciones comparativas demuestran un rendimiento superior a los controladores existentes, tanto antes como después del tiempo prescrito.
- El controlador muestra una eficacia significativa en la atenuación del impacto de las perturbaciones.
Conclusiones
- El controlador adaptativo de tiempo prescrito desarrollado ofrece un mejor rendimiento y robustez para sistemas no lineales con perturbaciones.
- El nuevo enfoque mejora la confiabilidad y aplicabilidad del control de tiempo prescrito en escenarios del mundo real como los manipuladores de línea de montaje.
- El controlador asegura límites de error de salida arbitrariamente pequeños en el tiempo prescrito y estabilidad limitada.
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