Problemas de desacoplamiento de perturbaciones débiles en sistemas de retroalimentación estricta con coeficientes de...

Área de la Ciencia:

• Ingeniería de control
• Teoría de los sistemas no lineales
• La robótica

Sus antecedentes:

• Los controladores de tiempo prescrito existentes se enfrentan a desafíos con el funcionamiento a largo plazo debido a funciones de ajuste mal definidas o no diferenciables.
• El desacoplamiento de perturbaciones ha sido un problema importante sin abordar en el control de tiempo prescrito.

Objetivo del estudio:

• Diseñar un controlador adaptativo para sistemas no lineales inciertos que atenúe las perturbaciones y limite el error de salida del sistema en un momento prescrito.
• Asegurar la estabilidad limitada de los estados del sistema en ausencia de perturbaciones.

Principales métodos:

• Alisar las funciones de ajuste de tiempo prescrito existentes utilizando una combinación lineal de funciones exponenciales para la diferenciabilidad en tiempo infinito.
• Definición de una nueva norma ponderada para manejar las incertidumbres y perturbaciones del sistema.
• Construir un controlador adaptativo de desacoplamiento de casi perturbaciones de tiempo prescrito para sistemas no lineales de retroalimentación estricta.

Principales resultados:

• El controlador propuesto supera efectivamente los problemas relacionados con los derivados no limitados causados por funciones no diferenciables en métodos anteriores.
• Las simulaciones comparativas demuestran un rendimiento superior a los controladores existentes, tanto antes como después del tiempo prescrito.
• El controlador muestra una eficacia significativa en la atenuación del impacto de las perturbaciones.

Conclusiones:

• El controlador adaptativo de tiempo prescrito desarrollado ofrece un mejor rendimiento y robustez para sistemas no lineales con perturbaciones.
• El nuevo enfoque mejora la confiabilidad y aplicabilidad del control de tiempo prescrito en escenarios del mundo real como los manipuladores de línea de montaje.
• El controlador asegura límites de error de salida arbitrariamente pequeños en el tiempo prescrito y estabilidad limitada.