Supresión periódica de las perturbaciones del ISP montado en el UAV mediante un ESO generalizado adaptativo de alto...

Área de la Ciencia:

• Ingeniería de sistemas de control
• La robótica
• Ingeniería Aeroespacial

Sus antecedentes:

• Las plataformas de estabilización inercial (ISP) son cruciales para los vehículos aéreos no tripulados (UAV) para lograr imágenes claras y mediciones precisas.
• La degradación del rendimiento de los ISP es a menudo causada por perturbaciones complejas, particularmente periódicas.
• Los observadores de estado extendido (ESO) tradicionales exhiben limitaciones en el manejo de perturbaciones periódicas que varían en el tiempo, lo que afecta la precisión de la estabilización.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un nuevo observador para mejorar el rendimiento de los ISP en los UAV.
• Abordar las limitaciones de las OSE tradicionales en el manejo de perturbaciones periódicas.
• Mejorar la precisión de los sistemas de imagen y medición basados en UAV.

Principales métodos:

• Propuso un observador de estado ampliado generalizado adaptativo de tercer orden (3-AGESO).
• Información de frecuencia de perturbación integrada directamente en la expansión del estado del observador.
• Empleado un diferenciador de seguimiento con control adaptativo para la reconstrucción de la frecuencia de perturbación en tiempo real.

Principales resultados:

• Reducción significativa de las fluctuaciones de velocidad a 1 Hz de 0,075 a 0,005°/s.
• Disminución de la vibración del eje visual del ISP de 15,11 a 3,77 píxeles.
• Ha demostrado un manejo eficaz de las perturbaciones periódicas, superando a los OSE tradicionales.

Conclusiones:

• El 3-AGESO supera efectivamente las limitaciones de las OSE tradicionales en la gestión de perturbaciones periódicas.
• El método propuesto mejora significativamente la precisión de la estabilización ISP.
• Se logró una mayor precisión en las aplicaciones de imágenes y mediciones basadas en UAV.