Control de colisión con rendimiento prescrito para vehículos aéreos no tripulados con restricciones de rodamiento

Área de la Ciencia:

• Robótica
• Sistemas de Control
• Inteligencia Artificial

Sus antecedentes:

• Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) enfrentan desafíos de navegación en entornos abarrotados.
• Los UAV a pequeña escala tienen limitaciones estrictas de carga útil y costo.
• Los sistemas existentes pueden requerir sensores complejos para la evasión de obstáculos.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un marco de navegación para UAV con restricciones de rodamiento.
• Permitir que los UAV naveguen en entornos complejos cumpliendo los requisitos de rendimiento.
• Minimizar el hardware del sensor para soluciones de UAV rentables.

Principales métodos:

• Un marco ligero de percepción y localización local que utiliza solo mediciones de rodamiento.
• Un mecanismo integrado de asistencia para la evasión de obstáculos.
• Una estrategia de control de rendimiento prescrito no singular.

Principales resultados:

• Navegación exitosa en entornos con múltiples obstáculos.
• Satisfacción estricta del tiempo de convergencia predefinido y la precisión en estado estacionario.
• Viaje seguro en entornos abarrotados con detección limitada.
• Eficacia demostrada a través de múltiples ejemplos de simulación.

Conclusiones:

• El marco propuesto permite una navegación robusta y eficiente para UAV con restricciones de rodamiento.
• El enfoque es adecuado para UAV a pequeña escala debido a su naturaleza ligera.
• Equilibra eficazmente la evasión de obstáculos con requisitos de rendimiento estrictos.