Optimización heurística rápida basada en la interacción de la asistencia de exoesqueletos durante la marcha

Área de la Ciencia:

• Biomecánica
• Robótica
• Interacción Humano-Computadora

Sus antecedentes:

• La asistencia personalizada mejora el rendimiento del exoesqueleto durante la locomoción.
• Los métodos de optimización actuales son ineficientes, incómodos y complejos.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un método rápido, eficiente y accesible para personalizar la asistencia del exoesqueleto.
• Mejorar la comodidad, la implementabilidad y reducir la complejidad computacional de los exoesqueletos.

Principales métodos:

• Se desarrolló un método novedoso para optimizar la asistencia del exoesqueleto imitando los momentos articulares humanos en 2 minutos.
• El enfoque garantiza la estabilidad y proporciona un par de torsión suave y personalizado.
• Probado en un exoesqueleto de tobillo unilateral con actuación externa.

Principales resultados:

• La optimización de la asistencia fue 16 veces más rápida que los métodos del estado del arte.
• Reducción de la actividad muscular en un 36,8% y del costo metabólico en un 20,4%.
• Demostró una implementación eficaz en diversas condiciones, dispositivos y entornos.

Conclusiones:

• El método reduce significativamente los costos asociados con la investigación y operación de exoesqueletos.
• Mejora la accesibilidad de exoesqueletos efectivos, personalizados y continuamente ajustados para escenarios diarios.
• El enfoque supera las limitaciones de los métodos existentes en cuanto a retroalimentación, ajuste y formulación de la asistencia.