Un robot colaborativo de pared continua con voltereta y accionamiento y función integrados

Área de la Ciencia:

• Robótica
• Ingeniería Mecánica
• Inteligencia Artificial

Sus antecedentes:

• Los robots trepadores, en particular los de tipo voltereta, prometen para entornos no estructurados.
• El movimiento en espacios complejos, restringidos y no estructurados sigue siendo un desafío importante para los robots actuales.

Objetivo del estudio:

• Proponer un novedoso robot de pared continua con voltereta.
• Mejorar la adaptabilidad del robot en entornos complejos, no estructurados y restringidos.
• Permitir el movimiento continuo, la negociación de obstáculos y las transiciones multisuperficie.

Principales métodos:

• Diseño de un robot con un tronco de junta continua de tres segmentos y módulos de adhesión magnética.
• Diseño sin ataduras para una mayor movilidad.
• Análisis del modelo cinemático y el espacio de trabajo del robot.

Principales resultados:

• El robot realiza con éxito la escalada de paredes, el giro, la superación de obstáculos y las transiciones entre diferentes planos.
• Demostró la capacidad de atravesar huecos estrechos (diámetro de 15 cm) y espacios confinados (ancho de 11 cm).
• Logró la locomoción con voltereta de radio variable, soportó una carga útil de 520 g y permitió la coordinación multirrobot.

Conclusiones:

• El robot desarrollado supera las limitaciones en entornos restringidos complejos.
• Exhibe capacidades de locomoción versátiles para superficies de pared no estructuradas.
• El diseño facilita aplicaciones prácticas que requieren escalada y maniobras avanzadas en espacios confinados.