Una estrategia de compensación de la precisión de la pose del efector final basada en restricciones virtuales para...

Área de la Ciencia:

• Robótica
• Ingeniería de Sistemas de Control

Sus antecedentes:

• Los robots en serie con grados de libertad redundantes requieren alta precisión en la pose del efector final para tareas complejas.
• Los errores acumulativos en los actuadores de las articulaciones presentan un desafío significativo para lograr esta precisión.

Objetivo del estudio:

• Proponer y validar un novedoso compensador de pose del efector final basado en restricciones virtuales para robots en serie redundantes.
• Abordar y mitigar los errores de pose del efector final causados por imprecisiones en los actuadores de las articulaciones.

Principales métodos:

• El método propuesto trata los ángulos de articulación reales como restricciones virtuales.
• Estas restricciones virtuales, junto con la pose deseada del efector final, determinan los ángulos de compensación para otras articulaciones.
• Los ángulos de compensación se aplican para ajustar otros ángulos de articulación, corrigiendo los errores de pose.

Principales resultados:

• La validación experimental en un robot en serie planar de 3 grados de libertad demostró una reducción significativa del error.
• El compensador logró una reducción máxima del error de posición del extremo del pie superior al 75%.
• La estrategia mejora la precisión de la pose del efector final, complementando los métodos existentes de control de articulaciones de alta precisión.

Conclusiones:

• El compensador basado en restricciones virtuales es una estrategia eficaz para mejorar la precisión de la pose del efector final de los robots en serie redundantes.
• Este enfoque ofrece una solución novedosa con evidencia experimental para compensar errores de pose en sistemas robóticos complejos.