Un sistema de castigo basado en redes neuronales de aceleración sin deriva de nivel de articulación para resolver el...

Área de la Ciencia:

• Robótica y Robótica Robótica y Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica
• Sistemas de control de los sistemas de control.
• La inteligencia artificial es inteligencia artificial.

Sus antecedentes:

• El movimiento repetitivo en manipuladores robóticos redundantes puede conducir a la deriva articular y exceder los límites físicos.
• Las restricciones de articulaciones fijas tradicionales carecen de adaptabilidad y margen para una operación segura.
• Asegurar que los robots vuelvan a sus posturas iniciales es crucial para muchas aplicaciones.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un esquema novedoso para el control sin deriva de la articulación a nivel de aceleración de los manipuladores robóticos redundantes.
• Introducir restricciones variables en el tiempo para evitar que los estados conjuntos excedan los límites físicos.
• Para garantizar que los manipuladores redundantes vuelvan periódicamente a sus posiciones iniciales.

Principales métodos:

• Se diseñó un esquema de castigo sin deriva conjunta (PNN-ALJDF) basado en redes neuronales de aceleración a nivel de aceleración.
• Se incorporó una nueva restricción de aceleración conjunta variable en el tiempo.
• Se desarrolló un criterio conjunto sin deriva y se formuló en un esquema sin deriva conjunta a nivel de aceleración (ALJDF) utilizando programación cuadrática variable en el tiempo.
• El esquema ALJDF se resolvió utilizando la red neuronal de castigo diseñada.

Principales resultados:

• El esquema PNN-ALJDF evitó efectivamente la deriva de las articulaciones en las simulaciones.
• Todos los estados unidos se mantuvieron dentro de las limitaciones de aceleración variable en el tiempo definidas.
• La propuesta PNN-ALJDF demostró una mayor precisión de la solución en comparación con una red neuronal primal-dual basada en desigualdades de variación lineal.

Conclusiones:

• El esquema PNN-ALJDF aborda con éxito el problema del movimiento repetitivo en los manipuladores robóticos redundantes.
• El uso de restricciones que varían en el tiempo y un criterio conjunto sin deriva garantiza una operación segura y precisa del robot.
• El método propuesto ofrece una mayor precisión y robustez en comparación con los enfoques existentes.