Control de seguimiento asintótico con rendimiento prescrito de tiempo prescrito para sistemas no lineales inciertos:...

Área de la Ciencia:

• Ingeniería de Sistemas de Control Ingeniería de Sistemas de Control
• Robótica y Robótica Robótica y Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica
• La dinámica no lineal es la dinámica no lineal.

Sus antecedentes:

• Los sistemas totalmente accionados (FAS) se enfrentan a desafíos de incertidumbres no lineales, perturbaciones de entrada y perturbaciones de matriz.
• Los métodos convencionales y de tiempo finito de control de rendimiento prescrito (PPC) a menudo tienen restricciones de valor inicial.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un esquema de control de seguimiento adaptativo robusto para los FAS.
• Lograr un rendimiento transiente ajustable y de estado estacionario con convergencia en el tiempo prescrito.
• Eliminar las restricciones de valor inicial inherentes a los métodos tradicionales de PPC.

Principales métodos:

• Se desarrolla un nuevo esquema de PPC de tiempo prescrito, que integra el control de FAS con la transformación de velocidad.
• Se diseña un controlador básico, creando un sistema de circuito cerrado con una parte lineal dominante.
• La transformación de velocidad se aplica para convertir el problema PPC en un problema de convergencia asintótica, eliminando las restricciones de valor inicial.
• Se diseñan entradas de control auxiliares y leyes adaptativas con funciones que varían en el tiempo.

Principales resultados:

• El esquema propuesto garantiza un seguimiento asintótico de estado completo con un rendimiento de tiempo prescrito.
• Maneja eficazmente las incertidumbres no lineales, las perturbaciones de entrada y las perturbaciones multiplicativas de la matriz de entrada.
• Se ha comprobado que todas las señales de circuito cerrado están delimitadas, lo que garantiza el rendimiento deseado.
• Los estudios de simulación validan la eficacia y la superioridad de la estrategia de control.

Conclusiones:

• El esquema de control de seguimiento adaptativo desarrollado ofrece una solución robusta para los FAS.
• Consigue con éxito el rendimiento en el tiempo prescrito sin restricciones de valor inicial.
• El método demuestra un rendimiento superior en comparación con los enfoques convencionales.