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Updated: Feb 13, 2026
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Ultrasound-based Pulse Wave Velocity Evaluation in Mice
Published on: February 14, 2017
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Estrategia de observación adaptativa no lineal de estado extendido basada en la transformación de velocidad para el
Sung Jin Yoo1, Bong Seok Park2
1School of Electrical and Electronics Engineering, Chung-Ang University, 84 Heukseok-Ro, Dongjak-Gu, Seoul, 06974, South Korea.
ISA transactions
|February 11, 2026
Resumen
Este estudio introduce una nueva estrategia de control para los vehículos de superficie de incertidumbre (USV) utilizando retroalimentación de postura cuantizada. El método asegura que se cumplan las restricciones de velocidad a pesar de los datos limitados de los sensores y las incertidumbres del sistema.
Área de la Ciencia:
- Robótica y Robótica Robótica y Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica Robótica
- Ingeniería de Sistemas de Control Ingeniería de Sistemas de Control
- Ingeniería Marítima Ingeniería Marítima.
Sus antecedentes:
- Los vehículos de superficie no actuados (USV) presentan desafíos de control significativos debido a su dinámica compleja y accionamiento limitado.
- Las mediciones cuantizadas y las restricciones de velocidad que varían en el tiempo complican las estrategias de control existentes para los USV.
- La estimación precisa de los estados no medibles y las incertidumbres del sistema es crucial para un control robusto de USV.
Objetivo del estudio:
- Desarrollar una estrategia de control de seguimiento basada en postura cuantizada para USV inciertos con restricciones de velocidad.
- Diseñar un observador de estado extendido no lineal adaptativo (ANESO) capaz de manejar retroalimentación cuantizada e incertidumbres del sistema.
- Para garantizar la satisfacción de las restricciones de velocidad y un rendimiento de seguimiento robusto en presencia de errores de cuantización.
Principales métodos:
- Se aplica una transformación de velocidad no lineal al modelo USV para manejar las restricciones de velocidad.
- Se propone un nuevo Observador de Estado Extendido Adaptativo No Lineal (ANESO) para estimar velocidades e incertidumbres no medibles.
- Se desarrolla una estrategia de control de seguimiento adaptativo utilizando retroalimentación de postura cuantizada y retroceso filtrado por comandos.
- La teoría de la estabilidad de Lyapunov se emplea para probar rigurosamente la estabilidad del sistema y la satisfacción de las restricciones.
Principales resultados:
- La ANESO propuesta efectivamente estima velocidades no medibles e incertidumbres no lineales bajo retroalimentación cuantizada.
- La estrategia de control de seguimiento adaptativo compensa con éxito los errores de cuantización y las incertidumbres del sistema.
- El sistema de control desarrollado garantiza la satisfacción de las restricciones de velocidad variable en el tiempo.
- Los estudios de simulación demuestran el rendimiento superior del método propuesto en comparación con los enfoques existentes.
Conclusiones:
- La estrategia de control de seguimiento de retroalimentación de salida cuantizada basada en ANESO es efectiva para USV inciertos con restricciones de velocidad.
- El método proporciona una solución robusta para los problemas de control de USV que involucran mediciones cuantizadas e incertidumbres del sistema.
- Esta investigación avanza en el campo de la robótica marina y el control autónomo de vehículos al abordar las limitaciones prácticas de los sensores y actuadores.
Palabras clave:
Observador de estado extendido no lineal adaptativo (ANESO)Saturación de la entrada de entrada.Transformación de velocidad no lineal de la transformación de velocidad.Cuantización de la postura de la postura.Vehículos de superficie sin accionar (VUS)Las restricciones de velocidad son restricciones de velocidad.
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