Investigación sobre el método de corrección de trayectoria de movimiento para robots trepadores de paredes basado en...

Área de la Ciencia:

• Robótica
• Visión por Computadora
• Sistemas de Navegación

Sus antecedentes:

• Los robots de mantenimiento a gran altitud requieren navegación autónoma para mejorar la eficiencia y la seguridad.
• La adhesión no uniforme provoca desviaciones, lo que requiere una localización precisa del robot.
• Los métodos de localización existentes pueden carecer de precisión para los movimientos dinámicos del robot.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar un sistema de localización visual externo para robots trepadores de paredes a gran altitud.
• Permitir la corrección precisa de la trayectoria y la navegación autónoma.
• Abordar las desviaciones de movimiento causadas por inconsistencias en la adhesión.

Principales métodos:

• Una unidad de rastreador láser de paneo e inclinación con una cámara con zoom rastrea marcadores AprilTag.
• Un telémetro láser proporciona mediciones de distancia precisas.
• El filtro de Kalman extendido (EKF) fusiona datos visuales y de rango para la estimación y predicción de la pose.
• Se generan señales de control en bucle cerrado mediante la comparación de desviaciones para la corrección del movimiento.

Principales resultados:

• Se logró una localización estable con una precisión inferior a 0.025 m en una superficie de 6 m × 2.5 m.
• La desviación del movimiento del robot se mantiene dentro de 0.1 m.
• El sistema proporciona una referencia de pose fiable para un control de movimiento preciso.

Conclusiones:

• El sistema de localización visual propuesto mejora la navegación autónoma de los robots trepadores de paredes.
• La localización de alta precisión y la corrección del movimiento garantizan un funcionamiento fiable en entornos complejos.
• Esta tecnología reduce la intervención manual y mejora la inteligencia operativa.