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Updated: Feb 20, 2026

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Published on: April 28, 2022

Robot anfibio de propulsión inercial con conjuntos de aletas microondulatorias asimétricas

Lingqi Tang^1,2, Yongzun Yang^1,3, Bing Li^1,4,5,6

¹School of Robotics and Advanced Manufacture, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, Shenzhen, China.

Science advances

|February 18, 2026

Resumen

Este estudio presenta un novedoso robot anfibio de propulsión inercial. Utiliza un motor de bobina de voz y una carcasa sellada para una locomoción versátil en tierra y agua, superando los desafíos de sellado en robots pequeños.

Área de la Ciencia:

Robótica
Ingeniería Mecánica
Dinámica de Fluidos

Sus antecedentes:

Los robots anfibios a escala centimétrica ofrecen capacidades de tareas versátiles.
Los diseños existentes a menudo luchan con el sellado, la complejidad y la fiabilidad a pequeña escala.

Objetivo del estudio:

Presentar una novedosa estrategia de actuación impulsada por inercia para robots anfibios a escala centimétrica.
Superar las limitaciones de los diseños de robots anfibios existentes en cuanto a sellado y fiabilidad.

Principales métodos:

Se utilizó un motor de bobina de voz (VCM) de salida variable integrado con una carcasa rígida completamente sellada.
Se implementó la actuación impulsada por inercia para saltar, vibración terrestre y propulsión acuática.
Se emplearon aletas pasivas inclinadas para la generación de empuje acuático direccionable.
Se realizaron pruebas de locomoción terrestre, experimentos acuáticos, velocimetría de imágenes de partículas (PIV) de alta velocidad y simulaciones.

Principales resultados:

Demostró la capacidad del robot a escala centimétrica para saltar, realizar locomoción terrestre con transporte de carga y lograr propulsión acuática.
Logró propulsión multidireccional inercial en el agua utilizando aletas pasivas.
Analizó la generación de empuje y las características de propulsión dependientes de la frecuencia.
Un prototipo sin patas de 24 gramos (Leglessbot) mostró una locomoción eficaz en diversos terrenos.

Conclusiones:

La estrategia de actuación impulsada por inercia proporciona una solución compacta y fiable para la movilidad anfibia subactuada.
El robot desarrollado supera los desafíos de sellado y ofrece capacidades de locomoción versátiles.
Este enfoque avanza el diseño de robots a pequeña escala para interacciones ambientales complejas.

Palabras clave:

robot anfibio propulsión inercial locomoción terrestre locomoción acuática robot de microescala motor de bobina de voz diseño sellado

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