Control de movimiento de precisión para un sistema de pórtico de doble motor lineal con estimación de perturbaciones...

Área de la Ciencia:

• Robótica y sistemas de control de los sistemas de control.
• Ingeniería Mecánica Ingeniería Mecánica
• Tecnología de fabricación Tecnología de fabricación.

Sus antecedentes:

• El control colaborativo de múltiples ejes de las etapas de pórtico de doble motor lineal (DLMDGS) se enfrenta a desafíos por dinámicas inciertas y perturbaciones externas, que afectan la precisión del mecanizado.
• Los métodos de control existentes luchan por mantener una alta precisión en entornos operativos complejos.

Objetivo del estudio:

• Desarrollar una estrategia de control robusto adaptativo de compuestos de alto rendimiento para DLMDGS para mejorar la precisión del control.
• Para abordar complejas dinámicas inciertas y perturbaciones externas que afectan la precisión del mecanizado.

Principales métodos:

• Se estableció un modelo de acoplamiento rígido-flexible que incorpora la dinámica de rotación del haz cruzado.
• Desarrolló un método adaptativo indirecto utilizando mínimos cuadrados recursivos (RLS) para la estimación de parámetros en tiempo real.
• Diseñado un observador de perturbaciones de modo deslizante adaptativo (ASMDO) para la estimación de perturbaciones en tiempo finito.
• Implementó un controlador compuesto con el rendimiento prescrito para el control de exceso y el control de error de estado estacionario.

Principales resultados:

• La estrategia de control propuesta limita efectivamente el exceso de errores.
• Se logró una mejora máxima de aproximadamente el 70% en la precisión de estado estacionario para cada eje.
• Demostró la estabilidad del sistema de circuito cerrado utilizando el teorema de Lyapunov a través de experimentos comparativos.

Conclusiones:

• La estrategia de control robusto adaptativo compuesto mejora significativamente la precisión de DLMDGS.
• El método proporciona un rendimiento dinámico y de estado estacionario superior en comparación con las estrategias existentes.
• Este enfoque ofrece una solución robusta para aplicaciones de mecanizado de alta precisión.