柔らかく 成長 する ロボット エンドスコプ

科学分野:

• 医療ロボット
• 胃腸内視鏡検査
• ソフトロボティクス

背景:

• 限られた環境での使用は有望ですが コロノスコーピーの場合 硬さや方向性 センサーの統合 収縮などに問題があります
• 既存のロボットのデザインは 大腸の順守や 安全な結合センサーの使用や 効果的なナビゲーションに 苦労しています

研究 の 目的:

• コロノスコーピーの重要な限界に対処する新しいソフトロボットエンドスコープを開発する.
• 患者の快適さと 処置の効率を向上させ 大腸内視鏡検査の際に医師の安心感を高めるため

主な方法:

• 柔軟なロボット内視鏡で 最適化されたエヴァージョンメカニズムで 硬度が低く 大腸に適合します
• リアルタイムのイメージングのための受動的な固定カメラ安定化システムの統合.
• 2度の自由度を持つアクティブ・ステアリングのための織物の空気動力人工筋肉を含みます.
• 密封されず,自律的に引き下げられるメカニズムを開発し,安全で,折れることなく引き下げることができる.

主要な成果:

• 軟成長内視鏡 (SGE) は,腸の膨張を最小限に抑え,低い硬さと適合性を示しました.
• リアルタイムのイメージングは,受動的に安定した固定カメラで維持されました.
• この装置は,アクティブ・ステアリングによって複雑な経路で正確なナビゲーションを実現しました.
• 固定センサーが搭載されている場合でも,安全で屈折しない収縮が確認されました.
• 幻視試験では,従来の内視鏡と比較して,中間膜の拡張が80%減少しました.
• 生体内での試験では,SGEが2分以内にイレオセカル弁に到達し,画像と収縮が完結していることが示されました.

結論:

• 開発されたソフト・グロウイング・エンドスコープは,大腸内視鏡検査のためのブドウのロボットの適応における大きな課題を効果的に克服しています.
• このSGEは 侵襲性の少ない より安全で効果的な 大腸内視鏡検査のソリューションです
• この装置は患者の快適さや 処置効率を高め 医師の負担を軽減します