乱れと延期された完全な状態の制約を持つ表面容器システムの追跡制御

科学分野:

• 海洋工学
• 制御システム理論
• ロボット

背景:

• 表面容器システムは未知な乱れや複雑な状態の制約に敏感です.
• 既存の制御方法は,トラッキングパフォーマンスと制約満足度のバランスをとるのに苦労します.
• 延期された全州制約は,堅実な管理を達成する上で重要な課題を提起します.

研究 の 目的:

• 水面船システムのための高度な追跡制御戦略を開発する.
• 未知の混乱と延期された完全な状態の制約を効果的に対処する.
• データ伝送とコントローラ更新を減らすことで制御システムの効率を向上させる.

主な方法:

• 連続制御器は,非負の時間変動の加減 (κ≥0) で,アシンプトティック (κ>0) または実用的な (κ=0) トラッキングを達成するように設計された.
• コントローラーの実行頻度を最適化するために,新しいダイナミックイベントトリガーメカニズムが導入されました.
• 制御の有効性を検証するために,閉ループシステムの安定性分析が行われました.

主要な成果:

• 提案された連続制御器は,延期された完全な状態の制約下で閉ループシステムの安定性を保証します.
• ダイナミックイベントトリガーメカニズムは,制御性能を犠牲にすることなく,コントローラ更新を大幅に削減します.
• 開発されたコントロールスキームは,実例的な結果によって実現可能性と有効性を示しています.

結論:

• この研究は,困難な制約を伴う水面船の強固な追跡制御を成功裏に導入しています.
• 新しいダイナミックイベントトリガーのアプローチは,既存の方法よりも効率的な代替案を提供します.
• この発見は,自律型船舶制御システムの進歩に寄与する.