モデル修正に基づくバイオニックロボットフィッシュのフォロー・コントロールによるフラージュ・フォールトレランス

科学分野:

• ロボット
• 制御システム
• 海洋工学

背景:

• バイオニックロボット魚は 複雑なダイナミクスと関節の故障により 欠陥耐性制御に問題があります
• 関節の故障は推進を妨害し,航行とタスクの実行に不可欠な速度とヤウ性能に影響します.

研究 の 目的:

• 複数の関節を持つバイオニックロボット魚の制御フレームワークを開発する.
• 模糊制御とダイナミックモデルの修正を使用して,関節の故障から生じる制御の問題に対処します.

主な方法:

• オフラインの故障分析は,関節の故障に対する影響因子関数を導きます.
• アダプティブ・ピリオド・ヤウ・フィルタリングと,改善された視線ナビゲーション.
• 二重ループの模糊制御戦略は,調整された速度とゆらぎ制御です.

主要な成果:

• 提案された枠組みは,バイオニックロボット魚の故障耐性フォローコントロールを効果的に実現します.
• 数値シミュレーションにより,複数の関節の故障タイプに対する強度が実証されています.
• 影響因子の関数は,魚の性能に対する故障の影響を正確に特徴付けます.

結論:

• 開発された故障耐性制御戦略は 複雑な水中環境における バイオニックロボット魚にとって 実行可能な解決策を提供します
• ダイナミックなモデル修正と組み合わせた 曖昧な制御方法論は ロボット魚の故障に対する回復力を高めます
• この研究は 信頼性の高い自律的な水中操作に寄与します