IoRT-in-Hand: テレロボットエコーグラフィーとモバイルデバイスのデジタルツイン

科学分野:

• ロボット
• 遠隔医療
• ロボットモノのインターネット (IoRT)
• 5G/6Gネットワーク

背景:

• 遠隔医療は遠隔地や紛争や災害で 専門医の不足や安全上のリスクに 直面しています
• 非臨床的な環境でのロボットシステムとの安全な物理的相互作用は,遠隔医療における重要な障害です.

研究 の 目的:

• 遠隔医療のための新しい IoRT アプローチを提示し,専門医とロボットの手の相互作用を可能にします.
• リアルタイムのリモート操作のための IoRT-in-hand エンドエフェクタと関連するオープンソースの Android アプリケーションを導入します.

主な方法:

• IoRT-in-handを開発しました. センサー,カメラ,接続が統合されたスマートエンドエフェクターです.
• MQTTとROSを使用してリモート制御のためのオープンソースのAndroidアプリを作成しました.
• 精密な制御と3Dフィードバックのためのデジタルツインとエッジクラウドアーキテクチャを実装しました.
• 5Gネットワークで2300kmの遠隔ロボット超音波スキャンを行いました

主要な成果:

• IoRT-in-handシステムを使用した6DOFマニピュレータの成功したテレオペレーションを証明した.
• 遠隔超音波で精密な制御と3D視覚フィードバックを達成しました.
• 人間のフィードバック,感覚データ,および遅延測定によって検証された性能.

結論:

• IoRT-in-handシステムは,リモートヘルスケアと緊急時のアプリケーションに重要な可能性を秘めています.
• オープンソースのコードとモデルの利用は,ロボット遠隔医療の再現性とさらなる開発を促進します.