未知の制御係数,干渉,ゼロダイナミクスを持つ厳格なフィードバック型のシステムに対する規定時間制御の弱い干渉の分離問題

科学分野:

• コントロールエンジニアリング
• 非線形システム理論
• ロボット

背景:

• 既存の定時制御装置は,定義が不適切または区別がつかない調整機能のために,長期にわたる動作に問題があります.
• 妨害解離は,規定時間制御における重要な未解決問題でした.

研究 の 目的:

• 不確実な非線形システムのための適応コントローラを設計し,障害を軽減し,システム出力エラーを規定した時間に制限します.
• 乱れがない状態でシステム状態の制限された安定性を確保する.

主な方法:

• インフィニット・タイム・ディフェンショナビリティのための指数関数の線形組み合わせを用いて,既存の規定時間調整関数を滑らかにします.
• システムの不確実性や乱れに対処するための新しい加重基準を定義する.
• 厳格なフィードバックのような非線形システムのための適応的な規定時間ほぼ干渉解離コントローラーの構築.

主要な成果:

• 提案されたコントローラは,以前の方法における非区別可能な関数によって引き起こされた無制限のデリバティブに関連する問題を効果的に克服します.
• 比較シミュレーションは,既定の時間前後に,既存のコントローラよりも優れた性能を示しています.
• コントローラーは,障害の影響を弱めるのに有意な効果を示しています.

結論:

• 開発されたアダプティブ・プレスプリクテッド・タイム・コントローラーは,乱れのある非線形システムに優れた性能と頑丈性を提供します.
• この新しいアプローチは,組み立てラインの操作器のような現実世界のシナリオにおける規定時間制御の信頼性と適用性を高めます.
• コントローラーは,指定された時間帯で任意の小さな出力エラーの限界と,制限された安定性を保証します.