TWINの下肢外骨格のための,後方に回転できないアクティブな足首矯正器の設計,開発,および検証

科学分野:

• ロボット
• バイオメカニクス
• リハビリテーションエンジニアリング

背景:

• 下肢の外骨は 効率的な歩行支援のために 先進的な矯正部品を必要とします
• 既存のソリューションは,遠距離質量,電力消費,精密な制御でしばしば課題に直面します.

研究 の 目的:

• 下肢外骨格にシームレスに統合するためのアクティブアンクル・フット・オーソシス (AAFO) を開発する.
• 足の落下や足の引きずりといった 病的な歩行状態を支えるAAFOを設計する
• 足首の運動制御を最適化し 歩行性能とユーザーエクスペリエンスを改善します

主な方法:

• 人間の足首の動きを分析し,AAFOの設計に役立つ.
• 電気モーターと反転不能のトランスミッションの統合
• 外骨組みの統合と性能検証のための最適な軌道の計画
• ベンチテストと健康な参加者との現実の歩行試験

主要な成果:

• AAFOは歩行中に指のクリアランスを効率的に減少させることが示されました.
• 安定した制御と低電力消費が達成された.
• TWINの下肢外骨格との統合が成功したことを確認しました.
• 健康なユーザーで実用的な使用条件で良好なパフォーマンスを示した.

結論:

• 開発されたAAFOは,効率的な歩行サポートを提供することで,臨床用途に適しています.
• AAFOのデザインは 下肢外骨格技術における 重要な課題に対応しています
• このシステムは 歩行障害のある人の 移動能力を向上させるのに 有望なことを示しています