単独手術用のラパロスコピック手術用ロボットアームの自動ツール交換メカニズムの設計
Daehwan Ko1, Yeonkyoung Kim2, Hongseok Lim3
1Research Institute for Commercialization of Biomedical Convergence Technology, Dongguk University, Goyang, South Korea.
まとめ
この研究は,15秒で道具の交換を可能にする 腹腔鏡ロボット手術のための 自動化手術ツール交換システムを提示しています. この技術革新は 単独の外科医を支援し スタッフの不足を解決します
科学分野:
- 医療におけるロボット工学
- 手術 技術
- 自動化工学
背景:
- ロボットによる laparoscopic 手術は,限られた同時処理能力のため,手術中の道具の交換を必要とします.
- 現在の道具交換は 手術助手に頼り 単独で手術を行うのは大変な課題です
研究 の 目的:
- laparoscopic ロボット手術における手術ツール交換のための自動メカニズムを開発する.
- 外科医が独立して 器具の交換を行い 手術の効率を高めるため
主な方法:
- FAST図分析は,ツール交換プロセスの初期設計をベースにしました.
- ロボットの腕の伸縮範囲と 動作範囲を考慮して 設計を改良しました
主要な成果:
- シミュレーションと ロボットアームの物理的な製造が 最終的な設計を検証しました
- 自動化されたシステムは,交換中にツール姿勢を成功裏に維持しました.
- 完全なツール交換プロセスは15秒以内に達成されました.
結論:
- 開発されたメカニズムは,外科スタッフの不足と異なるアシスタントのスキルレベルに対応します.
- 自動ツール交換は 単独のロボット手術の 実現可能性を高めます
