最小侵襲手術における手術中の腫瘍の局所化のための,改変された音響反射原理に基づく触覚力センサー
Hoang-Hiep Ly1, Manh-Cuong Bui1, Ba-Nghia Mai1
1School of Mechanical Engineering, Hanoi University of Science and Technology, No.1 Dai Co Viet, Bach Mai, Hanoi, Vietnam.
International journal of computer assisted radiology and surgery
|September 6, 2025
まとめ
この研究では,最小侵襲手術 (MIS) のための音響反射ベースのタクティルフォースセンサを開発しました. このセンサーは 腫瘍の正確な位置づけと 手術の安全性を高めるために 重要な触覚フィードバックを提供します
科学分野:
- 外科 ロボット
- 生物医学工学
- センサー技術
背景:
- 最低侵襲手術 (MIS) は触覚フィードバックがなく,腹部組織の局所化を複雑にします.
- 腹部腫瘍の正確な局所化は,MIS中の患者の安全性にとって極めて重要です.
研究 の 目的:
- MIS用の音響反射ベースのタクティルフォースセンサーを開発する.
- 腫瘍の正確な位置を 手触りで感じられるようにする
- 精密な組織識別を可能にすることで手術の安全性を高める.
主な方法:
- 音響反射ベースの触覚力センサーを開発した.
- 理論分析と基本実験を行い,力反応を評価した.
- 人工組織と豚の肝臓サンプルを用いて腫瘍検出を評価した.
- センサーをシミュレートした ロボットシステムと統合して 触覚検査を行います
主要な成果:
- センサーはシンプルな構造で 低コストで 生体適合性のある素材で 身体に安全です
- 高解像度 (2 mN) と低RMSE (149 mN) の正確な力測定 (0〜5.5 N)
- 効果的な腫瘍の局所化と人工組織における相対的なサイズ識別.
- 埋め込まれた腹部組織をex vivo実験で発見した.
結論:
- 音声ベースのタクティルフォースセンサはMISの患者の安全性を高めます.
- このセンサーは ロボットによる外科手術に 応用できます
- 手術中に腫瘍の位置と大きさを 正確に検出できます
