ヘテロジニアスマルチエージェントシステムにおける規定性能合意の改善：動的せん断マッピングベースのアプローチ

科学分野:

• 制御システム工学
• ロボット工学
• 分散システム

背景:

• 規定性能（PP）制御は、変数が望ましい範囲内に留まることを保証するマルチエージェントシステム（MAS）の合意プロトコルにとって重要です。
• 従来のPP制御は、障害や不適切なパラメータ選択により特異点の問題に直面し、有効性を妨げます。
• せん断マッピングのような既存の解決策では、複雑な非線形方程式を解く必要があり、エージェントの計算リソースを圧迫します。

研究 の 目的:

• ヘテロジニアスなリーダーレスMASにおけるイベントトリガー規定性能合意のための新しい動的せん断マッピングメカニズムを開発すること。
• 過度の計算能力を要求することなく、PP制御における特異点の問題に対処すること。
• 合意誤差がPP要件を厳密に満たし、漸近的に収束することを保証すること。

主な方法:

• 動的せん断角を利用する動的せん断マッピングメカニズムを提案します。
• この角度は、制約パフォーマンス関数とシステム変数にリンクされています。
• ヘテロジニアスなリーダーレスMASのためのイベントトリガーPP合意プロトコルを設計します。

主要な成果:

• 動的せん断マッピングは、複雑な非線形方程式を解く必要性を低減します。
• この手法は、制御中にパフォーマンス制約のハードソフト遷移を実現します。
• 合意誤差は、PP要件を厳密に満たし、漸近的にゼロに収束することが証明されています。

結論:

• 提案された動的せん断マッピングメカニズムは、MASのPP制御における特異点の問題を効果的に解決します。
• イベントトリガープロトコルは、パフォーマンス保証を維持しながら計算効率を向上させます。
• このアプローチは、ヘテロジニアスマルチエージェントシステムにおける合意制御のための堅牢なソリューションを提供します。