異種マルチエージェントシステムにおける外部摂動を伴う直接データ駆動型二部協調出力コンセンサス

科学分野:

• 制御理論
• システム工学
• ロボット工学

背景:

• 異種マルチエージェントシステムにおける二部協調出力コンセンサス（BCOC）問題を調査します。
• 外部摂動によってもたらされる課題と、モデルフリー制御戦略の必要性に対処します。

研究 の 目的:

• マルチエージェントシステムにおけるBCOCのための直接データ駆動制御アプローチを開発します。
• 有限時間で収集されたデータを利用することにより、正確なシステムモデルの必要性を排除します。
• BCOCの具体的なレギュレーション方程式を導出し、データ情報量の条件を確立します。

主な方法:

• システムモデルが不要なサンプリングデータを使用してコントローラーを設計する直接データ駆動制御を採用します。
• 補助システムのサンプリングデータを使用してリーダーのシステム行列を推定します。
• フォロワーがリーダーとの直接的な相互作用を持たないシナリオを管理するために、分散オブザーバーを構築します。

主要な成果:

• エラーシステムの安定化とデータ駆動型レギュレーション方程式解のためのデータ情報量の基準を確立します。
• BCOCレギュレーション方程式の具体的な式を導出します。
• 数値シミュレーションを通じて、提案されたデータ駆動型制御戦略の有効性を示します。

結論:

• 提案された直接データ駆動制御方法は、外部摂動を伴う異種マルチエージェントシステムのBCOC問題を効果的に解決します。
• このアプローチはシステム同定を回避し、複雑なシステムに対する実用的な代替手段を提供します。
• 検証された理論的結果は、データ駆動型コンセンサス戦略の堅牢性と適用性を確認します。