不確実な非線形システムにおける規定時間規定性能を持つ漸近追跡制御：完全駆動システムアプローチ

科学分野:

• 制御システム工学
• ロボット工学
• 非線形力学

背景:

• 完全駆動システム（FAS）は、非線形不確実性、入力外乱、および行列摂動からの課題に直面しています。
• 従来の有限時間規定性能制御（PPC）手法には、初期値制約があることがよくあります。

研究 の 目的:

• FAS向けの堅牢な適応追跡制御スキームを開発します。
• 規定時間収束を持つ調整可能な過渡および定常状態性能を実現します。
• 従来のPPC手法に固有の初期値制約を排除します。

主な方法:

• FAS制御と速度変換を統合した新しい規定時間PPCスキームが開発されています。
• 基本的なコントローラーが設計され、支配的な線形部分を持つ閉ループシステムが作成されます。
• 速度変換は、PPC問題を漸近収束問題に変換するために適用され、初期値制約が除去されます。
• 補助制御入力と時間変化関数を持つ適応則が考案されています。

主要な成果:

• 提案されたスキームは、規定時間性能を持つ全状態漸近追跡を保証します。
• 非線形不確実性、入力外乱、および乗算入力行列摂動を効果的に処理します。
• すべての閉ループ信号は有界であることが証明されており、望ましい性能を保証します。
• シミュレーション研究により、制御戦略の有効性と優位性が検証されています。

結論:

• 開発された適応追跡制御スキームは、FAS向けの堅牢なソリューションを提供します。
• 初期値制約なしで規定時間性能を達成します。
• この手法は、従来の Проходний アプローチと比較して優れた性能を示します。