ハプティック・ポータブル・ロボティック・デバイス (ハプティック・ポータブル・ロボティック・デバイス) は,内血管手術における自動ガイドワイヤまたはキャセター・ナビゲーションのためのハプティック・ポータブル・ロボット・デバイスです

科学分野:

• バイオメディカルエンジニアリング
• 医療ロボット工学 医療ロボット工学
• 介入性心臓病学 介入性心臓病学

背景:

• 内血管治療は,オープン手術よりも利点がありますが,放射線被曝と高コストによって制限されています.
• 現在の光学によるガイドされた手順には,専門的なスキルと設備が必要であり,アクセシビリティに影響を及ぼします.

研究 の 目的:

• 自律的なガイドワイヤナビゲーションのための軽量でポータブルなロボットシステムを開発し,評価する.
• 血管内科の手続きにおける安全性,アクセシビリティ,およびオペレーターの独立性を高めること.

主な方法:

• ミリメートルスケールの精度とインペダンスの制御を持つ400gのロボット装置が設計されました.
• このシステムは,サーボ電流のフィードバックを使用して,損傷の硬さを分類し,ガイドワイヤの前進を調整します.
• ベンチ実験では,様々な程度の血管狭窄をシミュレートしました.

主要な成果:

• 狭窄症の重度に応じて収縮頻度の増加によって検証された自律的制御戦略.
• 高Fスコア (0.83-0.95) を達成し,病変の硬さ分類に成功しました.
• 信頼性の高い差別と適応力調節が実証されました.

結論:

• ロボットシステムは,正確で適応性があり,自律的なガイドワイヤの前進を可能にします.
• そのポータブルなデザインは,手動操作と特殊な画像処理への依存を軽減します.
• この技術は,資源が限られた環境でも,より安全で,より迅速で,よりアクセシブルな内血管介入を促進します.