慣性駆動の水上両生ロボットで,非対称な微波動の羽根配列を備えている
Lingqi Tang1,2, Yongzun Yang1,3, Bing Li1,4,5,6
1School of Robotics and Advanced Manufacture, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, Shenzhen, China.
Science advances
|February 18, 2026
まとめ
この研究では,新しい慣性駆動の水上両生ロボットが紹介されています. 音声コイルモーターと密封された殻を使用して,陸上と水上での多用途な移動を可能にし,小さなロボットでの密封の課題を克服します.
科学分野:
- ロボット工学 ロボット工学 ロボット工学
- 機械工学の機械工学
- 流体力学 流体力学とは
背景:
- センチメートルスケールの両生類ロボットは,多用途のタスク能力を提供します.
- 既存の設計は,密封性,複雑性,および小規模での信頼性で苦労することが多い.
研究 の 目的:
- センチメートルスケールの水上両生ロボットのための新しい慣性駆動アクチュエーション戦略を提示します.
- 密封性と信頼性に関する既存の両生類ロボット設計の限界を克服するために.
主な方法:
- 完全に密閉された硬い殻に統合された変形出力音声コイルモーター (VCM) を利用しました.
- ジャンプ,地上振動,水中推進のための慣性駆動装置が実装されています.
- 操縦可能な水中推進力を生み出すために,被動的な傾斜翼を使用した.
- 陸上移動テスト,水上実験,高速粒子画像速度測定 (PIV) およびシミュレーションを実施しました.
主要な成果:
- センチメートルスケールのロボットがジャンプし,荷物を運ぶ地上の動きを行い,水中推進力を達成する能力を実証しました.
- パッシブフィンを用いて水中での慣性駆動型多方向推進を達成しました.
- 分析された推力生成と周波数依存の推進特性.
- 24グラムの足のないプロトタイプ (Leglessbot) は,様々な地形で効率的な動きを示した.
結論:
- 慣性駆動型アクチュエーション戦略は,弱動の水上両生移動にコンパクトで信頼性の高いソリューションを提供します.
- 開発されたロボットは,密封の課題を克服し,多用途の移動能力を提供します.
- このアプローチは,複雑な環境の相互作用のための小規模のロボットの設計を進めています.
