在下重建手术中,用于传感器感知骨骨切除术的协作机器人平台
Junlei Hu1, Jiannan Liu2, Yan Guo3
1Department of Oral Maxillofacial - Head & Neck Oncology, Shanghai Ninth People's Hospital Affiliated to Shanghai Jiao Tong University School of Medicine, Shanghai, 200011, China; School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China.
Computers in biology and medicine
|June 1, 2023
概括
这项研究介绍了一种手术机器人,用于在下重建中精确的骨骨切除术. 这个机器人,就是机器人.
科学领域:
- 手术机器人手术机器人手术机器人手术机器人
- 生物医学工程 生物医学工程
- 整形外科手术 整形外科手术
背景情况:
- 骨骨切除术在使用自由骨片 (FFF) 的下重建中至关重要.
- 目前的模板导向方法可能会损害状血管.
- 在骨骨切除术中需要提高精度和安全性.
研究的目的:
- 开发一台手术机器人,用于精确的骨骨折.
- 提出一个传感器意识的混合动力运动控制算法,以确保安全的骨折.
- 为了提高下重建手术的准确性和降低风险.
主要方法:
- 开发了一种用于骨骨折的手术机器人系统.
- 实现了一种用于传感器感知混合动力运动控制的算法.
- 包括骨切除术运动建模,入口控制和切割检测.
主要成果:
- 在骨切割的片段中,达到1.08±0.41mm的平均线性变化.
- 达到1.32±0.65度的平均角变化.
- 优化过检测,平均偏移为0.5mm,值为0.5.5.
结论:
- 这种手术机器人可以实现精确而安全的骨骨折.
- 辅助机器人手术提高了下重建的准确性.
- 这项技术为传统的骨切除术方法提供了更安全的替代方案.
