开发一种新型低调的机器人外骨手套,用于手臂损伤患者
Wenda Xu1, Yujiong Liu1, Pinhas Ben-Tzvi1
1Wenda Xu, Yujiong Liu, and Pinhas Ben-Tzvi are with the Robotics and Mechatronics Lab in the Mechanical Engineering Department, Virginia Tech, Blacksburg, VA 24060, USA.
Proceedings of the ... IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
|June 9, 2023
概括
这项研究介绍了一种新的机器人手套,使用独特的手指机制恢复手臂损伤的个体的抓取能力. 这种设计使得薄而坚固的手套具有较少的执行器,有助于日常活动.
科学领域:
- 康复工程 康复工程
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物力学 生物力学
背景情况:
- 臂损伤显著损害抓住功能,影响日常生活.
- 现有的辅助设备往往缺乏必要的灵巧性或是繁的.
- 恢复手部功能对于患者的独立性和生活质量至关重要.
研究的目的:
- 设计和开发一个低调的,外骨架机器人手套,用于手臂损伤的个人.
- 为了恢复失去的抓取功能,使用了一种新的手指机制.
- 为了创建一个机械上坚固而又薄,适合日常活动的设备.
主要方法:
- 开发一种基于刚性合混合机制 (RCHM) 概念的新型指纹机制.
- 采用机架式系统,实现单个自由度 RCHM.
- 结合MCP关节和被动绑架/引进关节的远程运动中心机制.
- 进行动力学分析和基于优化的动力学合成.
- 为功能测试构建一个概念验证原型.
主要成果:
- 一个双指,低调的机器人手套已经成功开发出来.
- 基于RCHM的新型指纹机制允许使用更少的执行器进行薄而坚固的指纹设计.
- 概念验证实验证明了对各种物体的有效抓握.
- 机器人手套显示出处理与日常生活活动相关的物体的能力.
结论:
- 这种新的机器人手套设计有效地恢复了手臂损伤患者的抓握功能.
- 基于RCHM的机制是创建紧且功能性的外骨架设备的可行解决方案.
- 开发的手套有望改善受影响个体的独立性和生活质量.
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