基于机器人旋转工作空间的自动患者定位,用于扩展现实.

科学领域:

• 最少侵入性的手术
• 机器人在医学中的机器人
• 手术导航 手术导航

背景情况:

• 精确的机器人系统定位对于手术成功至关重要,特别是在多端口干预中.
• 目前的手动定位是耗时的,需要大量的外科医生经验.
• 这对正在培训的外科医生来说构成了进入的障碍.

研究的目的:

• 为多个端口开发一个实时机器人臂定位的自动化算法.
• 将以前用于单端口干预的增强现实 (AR) 系统扩展到多端口场景.
• 为了减少与手术机器人设置相关的复杂性和时间.

主要方法:

• 实现了一种使用旋转工作空间数据和托克拉位置的新型算法.
• 在虚拟现实 (VR) 和AR设置中进行最佳机器人手臂定位的集成计算.
• 系统以毫秒处理位置数据,以秒处理旋转数据.

主要成果:

• 该系统成功地计算了多端口设置的最佳机器人手臂位置.
• 实现了位置和旋转工作空间优化的快速计算时间.
• 在VR中证明了可行性,用于术前规划和AR用于手术内使用.

结论:

• 增强的系统支持多端口程序,扩大其适用性.
• 自动定位显著减少了手术设置时间.
• 该解决方案可适应手术前规划 (VR) 和手术内指导 (AR).