A-SEE:主动感应终端效应器启用探测器自正常定位用于机器人超声波成像应用程序
Xihan Ma1, Wen-Yi Kuo1, Kehan Yang1
1Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, MA, 01609, USA.
IEEE robotics and automation letters
|June 16, 2023
概括
一个新的机器人超声波系统 (RUSS) 使用了具有激光传感器的新型端效应器来实现自我正常定位. 这提高了超声波图像质量和可访问性,即使没有专家超声波仪.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗成像医学成像
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 手动超声波 (US) 成像对超声波专家来说是体力要求很高的.
- 机器人美国系统 (RUSS) 可以自动化,标准化和改善美国的可访问性,特别是在远程或资源有限的环境中.
- 保持探头与皮肤的垂直性对于最佳的美国图像质量至关重要.
研究的目的:
- 开发和评估用于机器人超声系统 (RUSS) 的新型终端效应器,使美国探测器能够实现自主,实时的自我正常定位.
- 通过自动探针对齐来提高美国的图像质量和可访问性.
主要方法:
- 开发了一种包含四个激光距离传感器的新型终端效应器设计,以估计正常对齐所需的探头旋转.
- 终端效应器被集成到RUSS中,允许在成像过程中动态,自动维护探头的正常方向.
- 使用平面,人形和肺超声波幻影来评估性能.
主要成果:
- 该系统在平面上达到4.17 ± 2.24度的正常定位精度,在模型上达到14.67 ± 8.46度.
- 由RUSS从肺幻影中获得的超声波图像的质量与手工获得的质量相当.
结论:
- 拟议的终端效应器设计有效地实现了RUSS.的自我正常定位.
- 这项技术有可能提高美国的图像质量,减少超声波器的压力,并扩大诊断超声波的范围.
