在MRI指导下对机器人辅助针头插入的针头驱动器设计的评估
Guanyun Liu1, Yanzhou Wang1, Gang Li2
1Department of Mechanical Engineering, Johns Hopkins University, Baltimore, MD.
International Mechanical Engineering Congress and Exposition : [proceedings]. International Mechanical Engineering Congress and Exposition
|July 6, 2023
概括
研究人员评估了两种新的可拆卸的MR-Conditional针驱动器,用于机器人脊髓注射. 这些设计允许进行手术内附着,这对于推进机器人手术工作流程至关重要.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 磁共振成像 (MRI) 是一种磁共振成像技术.
- 手术导航 手术导航
背景情况:
- 用MRI指导的脊柱注射需要精确的仪器控制.
- 现有的机器人平台可能会从业内工具交换能力中受益.
- 可拆卸的MR-Conditional工具对于MRI环境中的无集成至关重要.
研究的目的:
- 评估两个新型可拆卸针驱动器设计,用于4度自由度 (DOF) 机器人平台.
- 评估MRI指导手术期间内科针驱动装置的可行性.
- 为了比较两个设计的力和扭矩要求,以实现最佳的临床工作流集成.
主要方法:
- 评估两个可拆卸的MR-Conditional针驱动器设计.
- 在针驱动器安装过程中测量力和扭矩.
- 模拟临床场景,以评估机器人在工具安装过程中的位置变化.
主要成果:
- 对两个不同的针驱动器设计的力和扭矩的量化.
- 在模拟的手术内工具安装过程中评估4-DOF机器人平台的位置稳定性.
- 根据固定机制和位置冲击来确定设计适用性.
结论:
- 该研究提供了关键数据,用于选择最优的针驱动器设计,用于手术内安装.
- 这些发现指导了MRI环境中机器人手术器件的临床工作流程的开发.
- 这项研究有助于在MRI扫描仪中推进机器人辅助脊柱干预.
