双边模式外骨架用于手部康复,使用基于IMU传感器的3D打印技术进行无线控制

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 康复工程 康复工程 康复工程
• 辅助技术 辅助技术 辅助技术

背景情况:

• 当前手部康复器械的可访问性有限和成本高.
• 需要为患者提供用户友好的,可适应的解决方案.
• 开源硬件在加速辅助技术开发方面的潜力.

研究的目的:

• 开发一个开源的,无线控制的外骨架用于手部康复 (EHR).
• 为了实现双边模式控制,使用非的手进行独立的患者治疗.
• 为或部分的人提供一个负担得起和可定制的康复工具.

主要方法:

• 使用3D打印设计和制造一个轻量级的,两部分 (主-奴隶) 外骨架.
• 集成迷你ESP32微控制器和IMU传感器用于无线WiFi通信.
• 在康复练习期间实施双边控制同步的手动.

主要成果:

• 成功开发了一种功能性的开源外骨架,用于手部康复.
• 在所有外骨手指中实现了9.04°的平均根平均平方误差 (RMSE),表明了良好的准确性.
• 经过证明的无线,基于WiFi的控制,可轻松使用非的手.

结论:

• 开发的开源EHR为手部康复提供了具有成本效益和可访问性的解决方案.
• 它的设计为患者提供了独立的治疗练习.
• 开源性质鼓励在康复设备开发中进一步创新和定制.