基于光学跟踪的机器人辅助增强现实手术导航用于下重建手术

科学领域:

• 医疗工程 医学工程
• 手术导航 手术导航
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术

背景情况:

• reconstruction 在准确性和安全性方面提出了挑战.
• 自由长片的重建是下缺陷的常见方法.
• 目前的导航系统可能缺乏整合的机器人辅助骨切除术.

研究的目的:

• 开发和评估一个机器人辅助的增强现实 (AR) 手术导航系统用于下重建.
• 在下重建过程中提高骨切割手术的准确性和安全性.
• 整合AR可视化与机器人手臂指导,以改善外科手术结果.

主要方法:

• 该系统包括一个AR指导模块和一个机器人导航模块.
• AR校准使用图像跟踪标记器进行虚拟模型叠加.
• 机器人导航包括光学跟踪和CT图像的记录,以准确定位.

主要成果:

• 尸体评估显示,仅使用AR指导,骨切除的平均误差为1.61毫米 (下) 和1.08毫米 (骨).
• 结合AR和机器人指导,实现了平均骨解剖误差为1.47毫米 (下) 和0.98毫米 (骨).
• 平均下重建错误为1.36毫米 (AR) 和1.20毫米 (AR-机器人).

结论:

• 机器人辅助的AR外科导航系统对下重建非常有效.
• 该系统表明,在免费支柱状片手术中,具有显著的潜在临床价值.
• 尸体研究证实了复杂重建中的系统的准确性和安全性.