对机器人干预神经放射学程序的控制方法进行比较验证

科学领域:

• 机器人在医学中的机器人
• 医疗模拟 医疗模拟
• 人与计算机的交互

背景情况:

• 机器人系统在干预放射学中越来越多地使用.
• 目前的机器人控制通常依赖于操纵杆和按按.
• 优化人机接口对于有效的机器人手术至关重要.

研究的目的:

• 评估不同的人机接口如何影响内血管外科手术的性能.
• 在模拟的干预放射学程序中,将模拟设备的控制器与传统的操纵杆控制器进行比较.
• 评估接口设计对手术结果和用户偏好的影响.

主要方法:

• 9名参与者完成了一个模拟导航任务,使用三个不同的人机接口.
• 为在模拟中控制机器人系统而开发了一种定制的触觉控制器.
• 关键的绩效指标包括导航时间,导管错误,缩和施加力,以及参与者问卷.

主要成果:

• 与操纵杆控制器相比,模拟设备的控制器表现出更高的性能.
• 与模仿设备的控制器一起观察到的不正确的导管和导线突出较少.
• 定性反表明干预放射科医生更喜欢模仿设备的接口.

结论:

• 模仿设备的控制器更适合于机器人干预神经放射学,而不是基于操纵杆的系统.
• 基于模拟的评估为优化机器人外科接口提供了宝贵的见解.
• 接口设计在机器人程序中显著影响客观性能和主观用户体验.