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Updated: Jul 22, 2025
08:24
Bioinspired Soft Robot with Incorporated Microelectrodes
Published on: February 28, 2020
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生物灵感软脊椎使小规模机器人老鼠能够征服具有挑战性的环境
Ruochao Wang1,2, Hang Xiao1,3, Xiaolong Quan1,2
1Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Ministry of Education, Beijing, China.
Soft robotics
|July 21, 2023
概括
小规模的腿类机器人现在可以通过生物灵感的软脊柱来导航具有挑战性的地形. 这一创新显著提高了机器人的机器人.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物启发工程 生物启发工程
- 机械设计 机械设计
背景情况:
- 小规模的腿类机器人传统上与复杂和具有挑战性的环境作斗争.
- 有限的机动性阻碍了它们在非结构化或狭窄的空间中的应用.
研究的目的:
- 为了提高小型腿式机器人的环境适应性和灵活性.
- 将生物灵感软脊柱机制引入机器人平台.
主要方法:
- 设计了一个电缆驱动的,中心对称的软脊柱,灵感来自老鼠直立脊柱肌肉和脊椎.
- 将软脊柱集成到之前开发的机器人大鼠 (SQuRo) 中,创建了SQuRo-S.
- 在各种具有挑战性的环境中进行实验,以评估性能.
主要成果:
- SQuRo-S成功地跨越了一个1.07倍于自身身高的障碍物.
- 实现了前所未有的穿越狭窄的空间0.86倍的身体宽度.
- 在各种表面 (泥沙,管道) 和斜坡 (20°) 上表现出稳定的运动能力,以及对外部冲击的弹性.
结论:
- 软脊柱的整合显著提高了小型腿类机器人的适应性.
- SQuRo-S代表了机器人在狭窄和复杂的地形上进行机器人导航的新方法.
- 这种基于脊柱的设计范式是可扩展的,适用于各种类腿机器人设计.
