用颗粒状肌指普遍抓住物体:原理和设计
Van Pho Nguyen1,2, Sunil Bohra Dhyan1,2, Boon Siew Han2
1School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798, Singapore.
Micromachines
|July 29, 2023
概括
这项研究介绍了一种具有颗粒状袋的新型机器人抓手,用于稳定,通用的物体抓取. 混合设计在处理210g以下的各种物体方面表现出色,提供柔软的交互和结构支持.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 在机器人学中,稳定的抓取对于自动化至关重要.
- 目前的抓手经常与各种物体形状和材料作斗争.
- 软交互对于微妙的对象操纵越来越重要.
研究的目的:
- 推出一种新的机器人抓手设计,用于通用物体抓取.
- 为了研究混合机制的有效性,结合软结构和骨支持.
- 为了评估抓器在广泛的物体类型和属性的性能.
主要方法:
- 设计了一种新的抓手,采用混合机制,在手指骨架上设有颗粒状袋.
- 使用十五种不同的物体类型 (例如,圆柱体,球体,不规则形状) 进行实验.
- 基于对重达210g的物体的成功率来评估抓器的性能.
主要成果:
- 颗粒状肌抓手在210g以下的物体上显示出高的成功率.
- 混合设计成功地适应了各种物体形状和材料特性.
- 抓手通过骨架支提供了稳定性,通过软颗粒袋提供了适应性.
结论:
- 开发的抓手为多功能机器人操纵提供了一个有前途的解决方案.
- 混合设计使得稳定和柔软的抓取,容纳对象的变化.
- 这种方法提高了机器人处理各种物品的能力.
