基于机器人身体-头-眼睛协调方法的凝视点跟踪.
Xingyang Feng1, Qingbin Wang2, Hua Cong1
1Army Academy of Armored Forces, Beijing 100072, China.
Sensors (Basel, Switzerland)
|July 29, 2023
概括
机器人现在可以通过协调的身体,头部和眼睛运动来追踪目标,模仿人类的目光. 这种新的基于3D坐标的方法提高了机器人视点跟踪的稳定性和效率.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物模拟技术是生物模拟的
- 控制系统 控制系统
背景情况:
- 人类的目光依赖于头部和身体的运动,当眼睛的跳动不足以追踪目标时.
- 机器人系统需要协调的运动控制,以快速稳定地获取目标.
研究的目的:
- 为机器人注视点跟踪开发一个身体-头-眼睛协调的运动控制策略.
- 使机器人能够有效地追踪目标,类似于人类的视觉运动行为.
主要方法:
- 设计了一个具有集成眼睛和头部的机器人系统.
- 分开的凝视点追踪到in situ和接近状态.
- 利用来自生物眼的3D对象坐标来计算所需的眼睛,头部和身体位置.
- 采用复杂的运动控制来精确执行运动.
主要成果:
- 通过使用3D对象坐标,证明了身体-头-眼睛协调的凝视点跟踪的可行性.
- 在现场和接近视角点跟踪场景中实现了稳定高效的跟踪.
- 通过实验试验验证了拟议的控制策略的有效性.
结论:
- 开发的战略为机器人视角追踪提供了一种新的,可行的方法.
- 这种基于3D坐标的方法在机器人应用中超越了传统的基于2D图像的技术.
- 控制策略简化了参数调整和算法设计,用于机器人视线控制.
