通过动态编织与纠的闭环抓住通过动态编织
Gyeongji Kang1,2, Young-Joo Kim3,4, Sung-Jin Lee5
1Center for Intelligent and Interactive Robotics, Korea Institute of Science and Technology (KIST), Seoul, 02792, Republic of Korea.
这项研究介绍了一种以织物为灵感的软抓柄,可以显著提高有效载荷能力. 新的设计实现了特殊的强度,同时保持了材料的灵活性,以确保机器人应用中的安全抓取.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 软抓手在成本效益和低维护方面为机器人抓取提供了优势.
- 然而,它们固有的柔软性限制了有效载荷能力和强度,限制了应用.
- 现有的软抓手通常需要复杂的传感和控制系统.
研究的目的:
- 开发一种柔软的抓器,使用编织灵感的机制大幅增加有效载荷能力.
- 保持柔软和灵活材料的使用,以确保安全和适应性对象交互.
- 在承载能力方面克服传统软抓手的局限性.
主要方法:
- 设计了一种灵活的连续结构,灵感来自编织原理.
- 结合了多个闭环条带和以kirigami为灵感的方法.
- 启用瞬间和可逆的编织配置的创建,以提高稳定性.
主要成果:
- 这款以编织为灵感的抓手表现出了特殊的负载能力,用130gf的抓手支高达100kg·f的重量.
- 编织配置的机械稳定性提供了优越的负载支.
- 抓手保持了柔软性,以确保安全和适应性互动,优于竞争对手.
结论:
- 编织原理使软抓设计取得了突破,大大提高了有效载荷能力.
- 这一创新扩大了软抓手的应用范围,包括农业和物流等领域.
- 开发的抓手提供了一个强大的,高容量,但灵活的解决方案,用于机器人选择和放置任务.
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