带动部外骨架的绑架/引诱辅助使得在步行时可以调节用户的步幅

科学领域:

• 生物力学 生物力学
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人与计算机的交互

背景情况:

• 步行时的中侧平衡对于稳定性至关重要.
• 可穿戴机器人为步态调节和平衡增强提供了潜力.
• 通过关节外骨架控制步骤宽度以前没有被证明.

研究的目的:

• 为了研究关节外骨入口控制对人类步骤宽度在行走时的影响.
• 探索外骨架控制参数和步态调整之间的关系.

主要方法:

• 十个健康的个体穿着双边部外骨架在跑步机上行走,带有入口控制.
• 外骨的硬度因影响部抽取/抽取而有所不同.
• 测量了步骤宽度,步骤长度和 gluteus medius EMG活动.

主要成果:

• 随着外骨硬度的变化,观察到阶段宽度的显著调节.
• 步骤长度基本保持不变.
• 尽管硬度变化,但Gluteus medius EMG活动没有显著变化.

结论:

• 关节外骨的入口控制硬是正常行走时调节步幅的可行方法.
• 来自外骨的辅助扭矩,而不是肌肉活动,主要驱动步骤宽度的变化.
• 这项研究为康复中可穿戴机器人打开了道路,以改善行走平衡.