软机器人部分的性能提升,用于像干一样的手臂
Shaowu Tang1,2, Kailuan Tang1,3, Shijian Wu2
1Shenzhen Key Laboratory of Intelligent Robotics and Flexible Manufacturing Systems, Southern University of Science and Technology, Shenzhen, China.
Frontiers in robotics and AI
|August 7, 2023
概括
这项研究通过调整材料硬度,细分高度和执行器半径来优化像行李箱的软机器人手臂. 设计修改显著提高了工作空间,刚性,有效载荷能力和曲范围,以改善机器人操纵.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 软机器人软机器人 软机器人软机器人
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 干式连续机器人提供高灵巧性和适应性,用于操纵和移动.
- 它们在有效载荷容量和空间运动方面的表现通常受到它们柔软,连续性的性质的限制.
研究的目的:
- 为了研究关键设计参数对干型软机器人手臂性能的影响.
- 为定制软机器人手臂设计提供指导方针,以提高功能.
主要方法:
- 研究了软材料硬度,模块段高度和执行器阵列半径的影响.
- 使用分析模型,模拟和实验验证.
- 分析了逐渐缩小的结构对稳定性和灵巧性的影响.
主要成果:
- 增加阵列半径可以增强侧面刚度和曲时刻.
- 较大的细分高度可以改善延长和曲范围.
- 调节材料的硬度显著提高了横向刚性和有效载荷力.
- 紧固设计减少了基部的冲击,并增加了尖端的曲范围.
结论:
- 设计参数,如材料硬度,段高度和执行器半径,对于优化软机器人手臂性能至关重要.
- 根据这些参数进行定制,可以提高工作空间,度,有效载荷和灵活性.
- 开发的方法提供了全面的指导方针,用于设计高性能形软机器人手臂.
