一个低功率平面双旋机器人的参数设计和原型设计
Koray K Şafak1, Turgut Batuhan Baturalp2, Selim Bozkurt3
1Department of Mechanical Engineering, Yeditepe University, Ataşehir, 34755 İstanbul, Türkiye.
Biomimetics (Basel, Switzerland)
|August 25, 2023
概括
研究人员开发了YU-Bibot,这是一款模仿人类步行的低功率双脚机器人. 这种仿生设计实现了30W/kg的功率-重量比,证明了稳定的运动.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物力学 生物力学
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 双脚机器人需要高效的设计来实现稳定的运动.
- 模仿人类生物力学对于自然行走至关重要.
- 低功耗是双脚机器人开发的一个关键挑战.
研究的目的:
- 为低功率平面双脚机器人提出设计方法.
- 开发YU-Bibot机器人,优化功率效率和生物仿真.
- 为了验证机器人的机动能力和稳定性.
主要方法:
- 用于人类形状下肢尺寸的生物模拟学.
- 采用参数模拟来优化机械设计和执行器选择.
- 在模拟中模仿了自然的人类步行模式.
- 集成伺服控制的无刷直流电机,带有减速和斜变速器.
- 内置的弹支接头和强度敏感电阻 (FSR) 传感器.
主要成果:
- 实现了30W/kg的低功率与重量比.
- YU-Bibot在下面的命令中展示了准确的姿势.
- 机器人表现出适度稳定的机动运动.
- 强度敏感电阻 (FSR) 传感器有效监测地面接触和零矩点 (ZMP).
结论:
- 拟议的基于模拟的设计方法可以产生高效的双脚机器人.
- YU-Bibot代表了一个成功的低功率,仿生平面双脚机器人.
- 该设计为在腿式机器人中实现低功率对重量比率的可行方法做出了贡献.
