对于下肢动力假肢的当前最先进的控制方法的审查
Rachel Gehlhar1, Maegan Tucker1, Aaron J Young2,3
1Department of Mechanical and Civil Engineering, California Institute of Technology, 1200 E. California Blvd., Pasadena, 91125, CA, USA.
本综述探讨了动力下肢假体的控制策略,重点是对截肢者进行高级和中级控制以增强外行功能. 它对方法进行了分类,并讨论了定制和未来的研究方向.
科学领域:
- 生物医学工程 生物医学工程
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 康复技术 康复技术 康复技术
背景情况:
- 下肢假肢可以恢复截肢者的行走功能.
- 动力假肢使用执行器来帮助人类行走.
- 有效的控制对于假肢的性能至关重要.
研究的目的:
- 对电动下肢假肢的现有控制策略进行审查.
- 将控制方法分为高层,中层和低层.
- 讨论定制和未来的假肢控制研究.
主要方法:
- 基于功能的控制策略的分类 (任务/步行阶段估计,扭矩计算,命令执行).
- 专注于高层 (任务/步态估计) 和中层 (扭矩计算) 控制.
- 对传感能力和控制方法的审查.
主要成果:
- 确定了三个层次的假肢控制:高层,中层和低层.
- 详细介绍了这些层内的各种控制目标,传感能力和方法.
- 突出方法用于个人用户定制.
结论:
- 目前的控制方法为改善假肢功能提供了潜力.
- 需要进一步的研究,以解决动力下肢假肢控制中的未解决的问题.
- 控制方面的进步是加强截肢者的门诊恢复的关键.
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