具有接触辅助结构和强力反的灵活仪器,用于内镜手术
Chi Zhang1, Zhongyuan Ping1, Siyang Zuo1
1Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin, China.
概括
这项研究引入了一种新的3毫米柔性手术仪器,具有力反,增强机器人辅助手术. 成功的体外和体内试验表明其临床应用的潜力.
科学领域:
- 机器人在医学中的机器人
- 外科手术仪器仪器仪表的使用
- 医疗器械开发 医疗器械开发
背景情况:
- 机器人辅助手术提供了好处,但受到当前灵活仪器的限制.
- 现有的仪器往往直径大,机动性有限,缺乏感应力的能力.
研究的目的:
- 开发和评估一款具有集成力反的新型主-奴隶灵活仪器.
- 在尺寸和感官反方面克服当前手术工具的局限性.
主要方法:
- 设计了一个直径3mm,长1200mm的柔性仪器.
- 集成了一个基于神经网络的三维力传感单元.
- 开发了一种具有比例力反的主-奴隶控制系统.
主要成果:
- 开发的灵活仪器在体外和体内实验中成功完成了任务.
- 该系统展示了有效的控制和力量反能力.
结论:
- 这种新的灵活仪器显示出在机器人辅助手术中临床使用的巨大潜力.
- 在猪身上进行的一项动物试验证实了该系统对于消化道手术的可行性.
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